function r = cv_angles2R(a,b,c)
%
sa = sin(a); ca = cos(a); sb = sin(b); cb = cos(b); sc = sin(c); cc = cos(c);
r = [cb*cc -cb*sc sb;
   sa*sb*cc+ca*sc -sa*sb*sc+ca*cc -sa*cb;
   -ca*sb*cc+sa*sc ca*sb*sc+sa*cc ca*cb];
